Implementación de un controlador óptimo para un robot móvil con ruedas

Aldana Murillo, Noé Guadalupe; García Pintos, Carlos Alfonso; Moreno Vázquez, Diana Emilia; Ramírez Maldonado, Christian; Martínez Rodríguez, Edgar Daniel; Zamarripa Ramírez, Juan Carlos Israel

Implementación de un controlador óptimo para un robot móvil con ruedas

dc.contributor.author	Aldana Murillo, Noé Guadalupe
dc.contributor.author	García Pintos, Carlos Alfonso
dc.contributor.author	Moreno Vázquez, Diana Emilia
dc.contributor.author	Ramírez Maldonado, Christian
dc.contributor.author	Martínez Rodríguez, Edgar Daniel
dc.contributor.author	Zamarripa Ramírez, Juan Carlos Israel
dc.date.accessioned	2023-05-11T17:58:41Z
dc.date.available	2023-05-11T17:58:41Z
dc.date.issued	2023
dc.degree.department	Departamento de Ingenierías
dc.degree.level	Doctorado
dc.description.abstract	La robótica se ha integrado en nuestra sociedad de manera paulatina a través de la creación de sistemas autónomos para simplificar tareas cotidianas y procesos complejos que pueden ser riesgosos para los seres humanos. Los sistemas robóticos pueden realizar sus actividades por periodos ados y con mayor precisión, a diferencia de los humanos que realizan trabajos con menor precisión conforme el tiempo se extiende. La navegación autónoma de robots es uno de los problemas más estudiados en el área de la robótica, esta consiste en que un robot pueda moverse entre dos configuraciones mediante el seguimiento de alguna trayectoria donde puede requerirse la aplicación de diversas técnicas para ejecutar la evasión de obstáculos presentes en dicha trayectoria. El presente trabajo, aborda el problema de navegación autónoma de robots móviles con ruedas, específicamente, el robot de manejo diferencial (DDR). El modelo matemático del DDR es no lineal lo cual, requiere de estrategias de control automático adecuadas para un uen desempeño en la navegación autónoma. Las variables del modelo matemático del DDR son la posición del robot expresado en un marco de referencia cartesiano global, su orientación, su velocidad lineal y su velocidad angular. Se propone resolver el problema de navegación de DDR para seguir una trayectoria de referencia mediante el uso de control predictivo no lineal basado en modelo (NMPC). En este proyecto, se realizarán experimentos en un simulador y, posteriormente, el control se implementa en un robot real para verificar el desempeño en la navegación. En una primera fase, se realizará la navegación libre de obstáculos y, en una segunda fase, se usará un obstáculo estático para que el robot lleve a cabo la navegación detectando y evadiendo dicho obstáculo. Sólo se usará información métrica del entorno en este proyecto. En paralelo, se estará trabajando en la propuesta de un modelo matemático para agregar técnicas de visión por computadora a la navegación autónoma.
dc.format.medium	computadora
dc.format.mimetype	application/pdf
dc.identifier.ror	https://ror.org/00f1wmk62
dc.identifier.uri	https://repositorio.iberoleon.mx/handle/20.500.12152/1290
dc.language.iso	spa
dc.publisher	Universidad Iberoamericana León
dc.publisher	Instituto Tecnológico Superior de Guanajuato
dc.publisher.country	México
dc.rights.uri	https://creativecommons.org/licenses/by-nc-nd/4.0/
dc.subject.keyword	Robotica
dc.title	Implementación de un controlador óptimo para un robot móvil con ruedas
dc.type	Proyecto profesional